Java和CANopen

背景

我需要在笔记本电脑上创建一个Java程序来接收/发送CANopen消息。

选择RJ45作为网络的物理介质。我是CANopen和Java通信编程的新手。

请原谅我，如果我似乎不知情。事实是，我已经阅读了很多，但我仍然不知道如何开始。

那是很多问题。我从未在Java中进行任何与CAN相关的编程，但让我们看看我可能会回答哪些问题：

1）除了将PC连接到CANbus网络外，CAN-PC适配器还能做什么？

它主要取决于适配器中嵌入的CAN控制器。但基本上它只是处理低级别的东西，如总线仲裁，error handling，重传和消息缓冲。

2）是否可以在没有CAN-PC适配器的情况下将笔记本电脑连接到CANbus网络？

没有。

3）如果需要CAN-PC适配器，我应该使用哪种适配器？ PCMCIA，并行，串口，USB等？

在笔记本电脑上？我会选择一个USB接口。我对Kvaser的界面有很好的经验。

4）如何开始编写java程序来监听/写入CANopen消息？

取决于适配器的API。 API很可能是基于C的，所以我至少会从一些简单的C测试程序开始。 CAN接口供应商可能有一些很好的例子。

5）我应该使用哪些库？

可能是您的CAN接口提供的一个，至少对于基本的CAN部分。对于CANopen部分，有一些商业CANopen堆栈可用，甚至可能是免费的。我怀疑有没有用Java编写的。如果您只是进行简单的通信，您也可以自己实现CANopen堆栈的必要部分。

6）我是否需要创建自己的驱动程序？

一般没有。取决于您的操作系统和CAN接口型号。选择带有适用于您的操作系统驱动程序的CAN接口。

7）我的程序应该处理心跳监视/错误检测/等？或者这些是由CAN-PC适配器照顾的吗？

CANopen堆栈应该在CANopen级别上处理。您的接口负责处理低级CAN总线error handling。

8）如何从CANbus节点检索特定信息？

我不知道你的意思。 PDO或SDO取决于您想要的信息类型。

9）如何创建EDS文件和对象字典？每个节点都需要它们吗？

您通常不需要创建EDS文件，但可能对文档有用。对象字典在软件中实现。如果符合标准，OD的某些部分是强制性的。

10）如何在不购买CAN硬件的情况下模拟CAN网络来测试我的java程序？

我不会……一个有意义的总线模拟器可能比开发CAN适配器更昂贵。请注意，许多CAN适配器包含双接口，因此您可以在真正的CAN总线上进行通信测试，只需使用硬件，而不仅仅是适配器和几个终端电阻。