将3D世界（arcore锚/姿势）转换为其对应的2D屏幕坐标

我正在努力实现这一转变。 给定arcore中的锚Pose如何在屏幕中获得相应的2D坐标？

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最后，经过几天的调查并从不同的资源获取信息后，我才能使其正常运行。 以下是从世界坐标（Arcore中的姿势）转换为2D屏幕坐标的代码片段（基于arcore示例java应用程序）：

首先我们需要计算从世界 – >屏幕转换的矩阵：

public float[] calculateWorld2CameraMatrix(float[] modelmtx, float[] viewmtx, float[] prjmtx) { float scaleFactor = 1.0f; float[] scaleMatrix = new float[16]; float[] modelXscale = new float[16]; float[] viewXmodelXscale = new float[16]; float[] world2screenMatrix = new float[16]; Matrix.setIdentityM(scaleMatrix, 0); scaleMatrix[0] = scaleFactor; scaleMatrix[5] = scaleFactor; scaleMatrix[10] = scaleFactor; Matrix.multiplyMM(modelXscale, 0, modelmtx, 0, scaleMatrix, 0); Matrix.multiplyMM(viewXmodelXscale, 0, viewmtx, 0, modelXscale, 0); Matrix.multiplyMM(world2screenMatrix, 0, prjmtx, 0, viewXmodelXscale, 0); return world2screenMatrix; 

}

一旦我们有了这个矩阵，那么我们可以将点从3D世界投影到2D，但在这个投影中我们必须从NDC坐标转换为屏幕。 以下是执行此转换的方法：

  double[] world2Screen(int screenWidth, int screenHeight, float[] world2cameraMatrix) { float[] origin = {0f, 0f, 0f, 1f}; float[] ndcCoord = new float[4]; Matrix.multiplyMV(ndcCoord, 0, world2cameraMatrix, 0, origin, 0); ndcCoord[0] = ndcCoord[0]/ndcCoord[3]; ndcCoord[1] = ndcCoord[1]/ndcCoord[3]; double[] pos_2d = new double[]{0,0}; pos_2d[0] = screenWidth * ((ndcCoord[0] + 1.0)/2.0); pos_2d[1] = screenHeight * (( 1.0 - ndcCoord[1])/2.0); return pos_2d; } 

最后，一个简单的用法示例：

  DisplayMetrics displayMetrics = new DisplayMetrics(); getWindowManager().getDefaultDisplay().getMetrics(displayMetrics); int height = displayMetrics.heightPixels; int width = displayMetrics.widthPixels; // Get projection matrix. float[] projmtx = new float[16]; camera.getProjectionMatrix(projmtx, 0, 0.1f, 100.0f); // Get camera matrix and draw. float[] viewmtx = new float[16]; camera.getViewMatrix(viewmtx, 0); float[] anchorMatrix = new float[16]; anchor.getPose().toMatrix(anchorMatrix, 0); float[] world2screenMatrix = virtualObject.calculateWorld2CameraMatrix(anchorMatrix, viewmtx, projmtx); double[] anchor_2d = world2Screen(width, height, world2screenMatrix);