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XBee双向通信（发送方和接收方）同时进行

假设我正在尝试制作聊天程序，例如YouTubevideoXBee基础知识 – 第2课 – AT模式下两个XBees之间的简单聊天程序 。 在这段video中，他解释说一个XBee是一个发送者，它使用Arduino向另一个XBee发送“Hello world”。 但是，XBee能够同时发送和接收数据吗？ 路由器是否能够与协调器通信，反之亦然？ 另外，我想编写自己的软件来接收和发送数据，而不是使用Arduino软件。 有没有库和API？ 文章或video会很好。