线检测| 使用Java进行角度检测

我正在处理一些我的UGV（Unmanned Ground Vehichle）捕获的图像，以使其在一条线上移动。

我想根据地平线得到该线的角度。 我将尝试用几个例子来解释：

上面的图像会使我的UGV保持笔直向前，角度约为90度。 但是下面会让它向左转，因为角度与地平线相比约为120。

我可以使用otsu成功地将这些图像转换为下面的图像进行阈值处理：

并且还使用边缘检测算法来获得：

但是我现在正试图找到一种算法来检测那些边缘/线和输出 – 或者帮助我输出 – 这样的线的角度..

Answer 1

这是我使用ImageJ的尝试：

// Open the Image ImagePlus image = new ImagePlus(filename); // Make the Image 8 bit IJ.run(image, "8-bit", ""); // Apply a Threshold (0 - 50) ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor(); tempBP.setThreshold(0, 50, 0); IJ.run(image, "Convert to Mask", ""); // Analyze the Particles ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer( ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS + ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW, 1023 + ParticleAnalyzer.ELLIPSE , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5); IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3"); pa.analyze(image); int k = 0; double maxSize = -1; for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) { // Determine creteria for best oval. // The major axis should be much longer than the minor axis. // let k = best oval } double bx = rt.getValue("BX", k); double by = rt.getValue("BY", k); double width = rt.getValue("Width", k); double height = rt.getValue("Height", k); // Your angle: double angle = rt.getValue("Angle", k); double majorAxis = rt.getValue("Major", k); double minorAxis = rt.getValue("Minor", k); 

代码如何工作：

1. 使图像灰度化。
2. 在其上应用阈值以仅获取暗区。 这假设线总是接近黑色。
3. 应用粒子分析器在图像上查找椭圆。
4. 循环“粒子”以找到符合我们标准的粒子。
5. 从我们的粒子中获取角度。

以下是分析图像时图像的示例：

注意 ：代码未经测试。 我刚刚将Visual ImageJ中的内容转换为Java。