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如何从Web应用程序打印到收据打印机？

我的客户要求我从我的网络应用程序打印Epson TM U220（ http://pos.epson.com/products/TM-U220.htm ）上的收据。 我不知道该怎么做。 是否有任何java小程序或其他我可用于打印的东西？ 我应该使用JasperReports吗？ （JasperReports是否有助于解决这个问题？）如果有可以使用的Flash应用程序，我不反对使用它。 我正在使用Grails作为我的网络应用程序。