Tag: 谷歌项目探戈

（探戈项目）点云的旋转和平移与区域学习: 我有一个java应用程序，当我按下按钮时，记录点云xyz坐标和正确的姿势。我想要的是选择一个对象，在前面记录一个pointCloud，在后面记录一个，然后合并2个云。显然，为了获得合理的结果，我需要翻译和旋转我记录的一个或两个云。但我是Tango Project的新手，我应该遗漏一些东西。我在这篇文章中读过这篇文章。在那里，@ Jason Guo谈到了那些矩阵： start_service_T_device ， imu_T_device ， imu_T_depth 我怎么能得到它们？我应该使用getMatrixTransformAtTime()吗？第一个矩阵是从服务开始到设备，但我正在使用区域学习，所以我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION 。在我的情况下是否也可以使用相同的策略？只是用area_description_T_device替换start_service_T_device ？边题我想扩展这种方法来进行对象的三维重建。我想获得几个相同对象的不同视图的pointClouds，旋转并将它们转换成一些固定的轴。然后我假设如果x~ = x’&& y~ = y’&& z~ = z’，则2点（x，y，z）和（x’，y’，z’）是相同的点。这样我就能够得到整个物体的点云，我是对的吗？这种方法适合吗？有更好的选择吗？

如何在使用项目探戈感知深度的同时获取高分辨率图像: 如何使用项目探戈拍照？我读到了这个答案：在Jacobi Google Tango API中使用onFrameAvailable（）它适用于抓取画面，但画质不是很好。是否有任何takePicture等效？注意java API public void onFrameAvailable(int cameraId) { if (cameraId == TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR) { mTangoCameraPreview.onFrameAvailable(); } } 不提供rgb数据。如果我使用Android相机拍照，探戈无法感知深度。在那里我将不得不使用TangoCameraPreview。谢谢

Project Tango onPoseAvailable（）和getPoseAtTime（）的差异: 我发现onPoseAvailable()回调和Tango.getPoseAtTime()的姿势之间存在显着差异。我写了一个测试程序，在onPoseAvailable()我记录了传递的姿势，并使用getPoseAtTime()使用之前2个回调的时间戳来请求姿势。 KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE配置为false 。这是执行该操作的代码（ timestamps_成员变量是LinkedList ）： @Override public void onPoseAvailable(TangoPoseData poseData) { if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) { Log.v(“bug”, String.format(“onPoseAvailable t: %f, base: %d, target %d, p: (%f, %f, %f)”, poseData.timestamp, poseData.baseFrame, poseData.targetFrame, poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2])); timestamps_.add(poseData.timestamp); if (timestamps_.size() > 3) timestamps_.remove(); } if (timestamps_.isEmpty()) return; TangoCoordinateFramePair framePair = new TangoCoordinateFramePair( […]

检查区域是否已在加载的ADF中本地化: 更新：我找到了重新定位的行，但是设备没有本地化。加载ADF后，我总是得到状态码POSE_INITIALIZING 。此外，Java Area_Description_Example中的重新本地化也不起作用。谁有同样的问题？唯一具有工作重新本地化的应用程序是“资源管理器”和“ADF检查器”，但我没有它的源代码。这是我的第一个问题的解决方案，即加载ADF后检查重新定位的代码： TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread, FRAME_PAIR); if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) { // Device is re-located! // Update the camera pose from the renderer mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose); mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp; } else { Log.w(TAG, “Can’t get device pose at time: ” + mRgbTimestampGlThread); } 旧：在我的应用程序中，用户可以决定是启动新会话还是加载先前记录的ADF（区域描述文件）。我加载ADF（adfUUID）并将其添加到Tango类对象（mTango），如下所示： TangoConfig config […]